Rođen je 1957. godine u selu Komlenac, nedaleko od Kozarske Dubice. Osnovnu školu, niže razrede, završio je u rodnom Komlencu. Više razrede osnovne škole i gimnaziju pohađao je u Kozarrskoj Dubici. Kao stariji gimnazijalac bio je vojni stipendista. Vojnotehničku akademiju u Zagrebu upisao je 1975. godine. Vojno školovanje uspiješno je okončao 1980. godine. Službovao je u Slavonskoj Požegi. Od 1986. Nalazi se u garnizonu u Varaždinu, u mehanizovanoj brigadi. Čin majora dobio je vanredno decembra 1990. Prekomandovan je u Bjelovar maja 1991, gdje je bio na dužnosti u 265. motorizovanoj brigadi.

Kada su hrvatske paravojne snage, pripadnici tzv. Zbora narodne garde, blokirale vojne objekte u Bjelovaru, kasarnu “Božidar Adžija” leta 1991, na meti se našlo i skladište “Barutana” smješteno u šumi kod Bedenika, nedaleko od Bjelovara, za čiju bezbjednost je pored drugih bio zadužen i major Tepić.

Starješine iz Komande u Bedeniku su se nalazile na dužnosti u smjenama po deset dana. Sticaj okolnosti je htio da se u presudnom momentu, krajem septembra te 1991. na toj dužnosti kao starješina u smjeni našao upravo major Milan Tepić.

Situacija je bila je kritična mjesecima, od momenta napada hrvatskih paravojnih snaga. Vojne objekte pod opsadom držala su lica dobro naoružana i obučena, zamaskirana tako da se ne mogu prepoznati, pripadnici tzv. Zbora narodne garde. Opsadom je zapovijedao Jure Šimić, u svojstvu predsjednika Kriznog štaba Bjelovara.

U samim vojnim objektima postojala je konfuzija, stizala su nejasna naređenja, više komande održavale su čak privid redovnih prilika. Paralelno, događalo se masovno dezerterstvo. Najveći dio vojnika nesrba dezertirao je. Struja, sistemi veza, snabdijevanje, bili su presječeni.

Uz majora Tepića objekat u Bedeniku obezbjeđivalo je desetak vojnika sa jednim potporučnikom. Našavši se u bezizlaznoj situaciji, odlučan da ne prepusti vojni objekat, odjsečne od veza sa komandom, major Tepić je u 10.40 časova izazvao eksploziju žrtvujući sebe. Skladište, prethodno minirano, odletjelo je u vazduh.

Vojnicima je pravovremeno naredio da se povuku na bezbjedne lokacije. Prilikom eksplozije, velike razorne snage, poginulo je i jedanaest pripadnika hrvatskih paravojnih snaga.

Aktiviranju eksploziva prethodila je pogibija dvojice vojnika jugoslovenske vojske, Stojadina Mirkovića i Dragana Draganovića. Obojica su stradala pošto su odbili da se povuku, odnosno nisu poslušali naredbu majora Tepića da odstupe.

Procjenjuje se da se magacinu u Bedeniku nalazilo oko 170 tona protivtenkovske municije, mina, i drugih eksplozivnih sredstava, raspoređeno u više objekata, hangara. Major Tepić je u vazduh digao jedan od njih pet.

Stariji vodnik Ranko Stevanović, komandir straže Bedenika, strijeljan je. U kasarni su, poslije predaje, ubijeni i komandant kasarne Rajko Kovačević, potpukovnik Miljko Vasić, kapetan prve klase Dragiša Jovanović. Osim trojice pomenutih oficira, u toj kasarni poginula su još šestorica pripadnika JNA. Zarobljeno je 59 oficira, podoficira i građanskih lica na službi u JNA i oko 250 vojnika, koji su, nakon torture u logorima u Bjelovaru, razmijenjeni  9. novembra 1991. Šestorica zarobljenih rezervista JNA sa područja Bjelovara, izdvojeni su i četiri dana potom strijeljani u šumi Česma, nedaleko od Malog Korenova.

Herojski čin majora Tepića, koji je asocirao na Stevana Sinđelića na Čegru, maja 1809, obezbijedio mu je trajno sjećanje u njegovom narodu.

Predsjedništvo Jugoslavije (SFRJ) odnosno ono što je od njega ostalo, dva mjeseca kasnije odlikovalo ga je najvišim priznanjem, Ordenom narodnog heroja.

Major Milan Tepić posljednji je narodni heroj Jugoslavije. Njegovim imenom nazvana je kasarna Vojske Srbije u Jakovu kod Surčina.

Republika Srpska ustanovila je Orden za posebne zasluge “Milan Tepić”. U Beogradu, na uglu ulica Ljutice Bogdana i Kneza Aleksandra Karađorđevića na Dedinju, podignut je spomenik narodnom heroju Milanu Tepiću, otkriven septembra 2017.