Рођен је 1957. године у селу Комленац, недалеко од Козарске Дубице. Основну школу, ниже разреде, завршио је у родном Комленцу. Више разреде основне школе и гимназију похађао је у Козаррској Дубици. Као старији гимназијалац био је војни стипендиста. Војнотехничку академију у Загребу уписао је 1975. године. Војно школовање успијешно је окончао 1980. године. Службовао је у Славонској Пожеги. Од 1986. Налази се у гарнизону у Вараждину, у механизованој бригади. Чин мајора добио је ванредно децембра 1990. Прекомандован је у Бјеловар маја 1991, гдје је био на дужности у 265. моторизованој бригади.

Када су хрватске паравојне снаге, припадници тзв. Збора народне гарде, блокирале војне објекте у Бјеловару, касарну “Божидар Аџија” лета 1991, на мети се нашло и складиште “Барутана” смјештено у шуми код Беденика, недалеко од Бјеловара, за чију безбједност је поред других био задужен и мајор Тепић.

Старјешине из Команде у Беденику су се налазиле на дужности у смјенама по десет дана. Стицај околности је хтио да се у пресудном моменту, крајем септембра те 1991. на тој дужности као старјешина у смјени нашао управо мајор Милан Тепић.

Ситуација је била је критична мјесецима, од момента напада хрватских паравојних снага. Војне објекте под опсадом држала су лица добро наоружана и обучена, замаскирана тако да се не могу препознати, припадници тзв. Збора народне гарде. Опсадом је заповиједао Јуре Шимић, у својству предсједника Кризног штаба Бјеловара.

У самим војним објектима постојала је конфузија, стизала су нејасна наређења, више команде одржавале су чак привид редовних прилика. Паралелно, догађало се масовно дезертерство. Највећи дио војника несрба дезертирао је. Струја, системи веза, снабдијевање, били су пресјечени.

Уз мајора Тепића објекат у Беденику обезбјеђивало је десетак војника са једним потпоручником. Нашавши се у безизлазној ситуацији, одлучан да не препусти војни објекат, одјсечне од веза са командом, мајор Тепић је у 10.40 часова изазвао експлозију жртвујући себе. Складиште, претходно минирано, одлетјело је у ваздух.

Војницима је правовремено наредио да се повуку на безбједне локације. Приликом експлозије, велике разорне снаге, погинуло је и једанаест припадника хрватских паравојних снага.

Активирању експлозива претходила је погибија двојице војника југословенске војске, Стојадина Мирковића и Драгана Драгановића. Обојица су страдала пошто су одбили да се повуку, односно нису послушали наредбу мајора Тепића да одступе.

Процјењује се да се магацину у Беденику налазило око 170 тона противтенковске муниције, мина, и других експлозивних средстава, распоређено у више објеката, хангара. Мајор Тепић је у ваздух дигао један од њих пет.

Старији водник Ранко Стевановић, командир страже Беденика, стријељан је. У касарни су, послије предаје, убијени и командант касарне Рајко Ковачевић, потпуковник Миљко Васић, капетан прве класе Драгиша Јовановић. Осим тројице поменутих официра, у тој касарни погинула су још шесторица припадника ЈНА. Заробљено је 59 официра, подофицира и грађанских лица на служби у ЈНА и око 250 војника, који су, након тортуре у логорима у Бјеловару, размијењени  9. новембра 1991. Шесторица заробљених резервиста ЈНА са подручја Бјеловара, издвојени су и четири дана потом стријељани у шуми Чесма, недалеко од Малог Коренова.

Херојски чин мајора Тепића, који је асоцирао на Стевана Синђелића на Чегру, маја 1809, обезбиједио му је трајно сјећање у његовом народу.

Предсједништво Југославије (СФРЈ) односно оно што је од њега остало, два мјесеца касније одликовало га је највишим признањем, Орденом народног хероја.

Мајор Милан Тепић посљедњи је народни херој Југославије. Његовим именом названа је касарна Војске Србије у Јакову код Сурчина.

Република Српска установила је Орден за посебне заслуге “Милан Тепић”. У Београду, на углу улица Љутице Богдана и Кнеза Александра Карађорђевића на Дедињу, подигнут је споменик народном хероју Милану Тепићу, откривен септембра 2017.